Moviendo un motor paso a paso bipolar.

Este es el programa más simple para mover un motor bipolar. Lo único que hace es girar en un sentido de forma indefinida. Sirva de punto de partida para vuestros programas.

#define Motor_Pin1 8
#define Motor_Pin2 9
#define Motor_Pin3 10
#define Motor_Pin4 11

int tiempo = 5;

void setup()
{
  pinMode(Motor_Pin1, OUTPUT);
  pinMode(Motor_Pin2, OUTPUT);
  pinMode(Motor_Pin3, OUTPUT);
  pinMode(Motor_Pin4, OUTPUT);
}

void loop()
{
  digitalWrite(Motor_Pin1, HIGH);
  digitalWrite(Motor_Pin2, LOW);
  digitalWrite(Motor_Pin3, LOW);
  digitalWrite(Motor_Pin4, LOW);
  delay (tiempo);
  digitalWrite(Motor_Pin1, LOW);
  digitalWrite(Motor_Pin2, HIGH);
  digitalWrite(Motor_Pin3, LOW);
  digitalWrite(Motor_Pin4, LOW);
  delay (tiempo);
  digitalWrite(Motor_Pin1, LOW);
  digitalWrite(Motor_Pin2, LOW);
  digitalWrite(Motor_Pin3, HIGH);
  digitalWrite(Motor_Pin4, LOW);
  delay (tiempo);
  digitalWrite(Motor_Pin1, LOW);
  digitalWrite(Motor_Pin2, LOW);
  digitalWrite(Motor_Pin3, LOW);
  digitalWrite(Motor_Pin4, HIGH);
  delay (tiempo);
}


Ánimo, y a ver si este programa de 5 pelado, se convierte en un programa de 10.

Este otro programa, lo he hecho para aunar todas las técnicas para alimentar un motor bipolar, en el que podemos cambiar los parámetros, para variar la velocidad, el par, los pasos, etc....
Como siempre, le he quitado los comentarios, para que penseis, y penseis, y penseis..... y como podeis ver, poco código para hacer más que el programa anterior.

#define Motor_Pin1 8
#define Motor_Pin2 9
#define Motor_Pin3 10
#define Motor_Pin4 11

/*****************************************************************************************************************
 ************************************** parametrización del motor ************************************************
 *****************************************************************************************************************/
#define pasospv    4096       //Pasos por vuelta del reductor
#define vueltas    1          //Número de vueltas que queremos que de el motor
#define tipo_pasos 4          //Paso completo (4) o medio paso (8)
#define par_motor  0          //Bajo par (0) Alto par (1)

float delayTime = 8;          //Segundos por vuelta. Tiempo mínimo 5 segundos.

/*****************************************************************************************************************/

bool paso[8][4]= {{1,0,0,0},  
                  {1,1,0,0},
                  {0,1,0,0},
                  {0,1,1,0},
                  {0,0,1,0},
                  {0,0,1,1},
                  {0,0,0,1},
                  {1,0,0,1}};

void setup()
{
  for (int i = 0; i <= 3; i++){
    pinMode(i+8,OUTPUT);
  }
  delayTime = ((((delayTime * 1000)/4096)*(8/tipo_pasos))*1000);  
}



void loop()
{
  for (int k = 0; k < ((pasospv/8)*vueltas); k ++){               
    for (int i = par_motor; i < 8; i = i + (8/tipo_pasos)){       
      for (int j = 0; j < 4; j ++){                               
        digitalWrite(j+8, paso[i][j]);
      }
      delayMicroseconds (abs (delayTime));                        
    }
  }
  delay (2000);
}